一、功能

1、能够通过CAN总线进行转向、挡位、油门、刹车控制，读取底盘反馈的速度、底盘状态信息，实现底盘线控；

2、提供“千寻位置”一个账号（FindCM）的3个月RTK高精度定位服务；

3、实现“车载计算单元”对定位信息的获取，并在定位信号良好情况下，完成特定场景下的行驶轨迹录制及寻迹行驶功能；

4、能够实现“车载计算单元”对摄像头图像的获取，并对车辆前方有效识别范围内障碍物进行识别；

5、能够实现“车载计算单元”对激光雷达点云数据的获取，可通过激光雷达实现对有效识别范围内障碍物的识别；在特定场景下的虚拟车道设置起止点后，自动规划行驶路径，自动控制车辆行驶，主动避免碰撞路径上的人员或车辆，完成基于激光雷达+GNSS、视觉+GNSS的自动驾驶；

二、线控底盘参数

1、轴距：≥220cm；前后轮距：≥125cm；

2、乘员数量：≥2人；

★3、线控驱动系统：交流异步电机1台；额定功率≥3.0KW；额定转速：3000rpm；旋转编码器1个；电机温度传感器1个。线控电机驱动器1台；额定功率≥3.0KW；线控通信接口：CAN总线；制动开关接口1个；加速踏板接口1个；档位开关接口1个；扭矩控制策略；人工制动时退出线控；额定电压：≤72V。

★4、线控转向系统：转向驱动电机及控制器1套；减速机构1个；转向绝对角度传感器1个；转向扭矩传感器1个；管柱式转向机构；转向指令响应时间：≤50ms；转向速度：满偏≤2S；具备人工操作模式，并能在人工操作介入时切换；额定电压：≤36V。

★5、线控制动系统：制动电机及驱动器1套；液压制动主缸1个；制动压力传感器1个；制动指令响应时间：≤50ms；纯机械控制的人工制动优先策略；额定电压：≤36V。

6、整车控制器：嵌入式控制系统；处理器工作频率：≥300MHz；RAM：≥512KB；Flash：≥512KB；2路CAN通道；1路RS485通道；8路隔离数字量输入；负责协调处理来自CAN网络（无人驾驶、自动驾驶单元等）的线控底盘控制，控制线控驱动、线控转向、线控制动系统，并反馈控制结果到CAN总线网络等；控制策略：人工控制优先；额定电压：12V。

7、电源配置：动力电池容量：≥3KWh，额定电压：≤72V；DC-DC及12V铅酸电池系统；车载充电系统。

三、感知参数

1、视觉相机：2个6mm焦距摄像头；分辨率：1280*720；数据接口：以太网、CAN；数据内容：图像、点云、车道识别、障碍物信息；动态范围：120dB；工作温度-20～70℃。

2、77GHz毫米波雷达：77GHz前置雷达1个；工作频率 76～77 GHz；检测距离：0.2～150m（距离长模式）；距离分辨率：1.79m（长距离模式）；速度分辨率：0.37km/h（长距离模式）；工作电压：12 V；工作温度 -40～85℃；通信接口：CAN。

3、组合导航：GPS/IMU组合导航单元1个；天线：三星七频蝶形天线 2个；航向：单点：0.3°（GNSS/BD信号良好，基线长度≥2m）；RTK： 0.3°；后处理：0.1°。组合导航位置：单点：1.5m（CEP）（GNSS/BD信号良好）；RTK:2cm+1ppm   (CEP)（GNSS/BD信号良好）后处理:1cm+1ppm(CEP)；RTK刷新率1Hz，IMU刷新率100Hz。

4、激光雷达传感器：16线激光雷达1个；探测距离：150m（80m@10% NIST）；盲区：≤0.4m；水平视场角：360°；垂直视场角：30°；刷新率5/10/20Hz；接口：100Mbps以太网，工作电压： 9V - 36V；功率：12W；工作温度： -40°C ~ +60°C；提供上位机demo软件。

5、车载计算单元；处理器核心：≥4核心；内存：≥16GB；存储：≥240GB，CAN总线接口：≥1路；USB   3.0接口：≥1个；HDMI 接口：1个；网络接口：RJ45千兆以太网；1920*1080分辨率液晶屏1个；配备鼠标、键盘。

6、传感器底盘固定支架1个：具备有激光雷达固定位、组合导航固定位、毫米波雷达固定位、车载计算单元固定位；

7、线束1套；

★8、完全适配Apollo开源代码；安装、调试好所有硬件；移植并调试好Apollo系统；并提供上门培训服务和上门售后服务。