本系统基于自研飞控为基础进行二次开发。实现无人机的基础飞行控制功能。飞行控制系统完成垂直起降固定翼的感知控制任务。通过采集无人机当前飞行状态，完成相应控制需要。飞行任务由“集群任务软件”下达控制指令，无人机根据相应指令完成飞行动作。飞行控制系统采用水平向瞄点控制，纵向总能量控制方式实现，通过给出无人机空速、航向、高度参数，实现无人机编队飞行。同时，飞机具备航线飞行模式等单机执行任务能力。

下图为任务的软件流程。根据上层的控制经过协议解析。收到模式切换指令，根据需求，目前有4个模式：集群模式、航线模式、简易操作模式、手飞模式。其中手飞模式为自研飞控基本模式，在处理中仅需要做模式号的映射。航线模式在原有自研飞控基础上进行修改实现m条航线n个航点，通过自研飞控原有L1和TECS方式实现航线飞行。简易遥控模式通过遥控指令，经过预处理对应修改自研飞控内部参数实现。集群模式，连续接收航点、空速指令。通过预处理的到目标航向、高度、空速。根据航向误差通过比例控制进一步得到目标滚转后发送至自研飞控。纵向控制采用自研飞控自带的TECS控制方法。

主要性能参数如下所示：

1)  定位方式：RTK室外定位系统

2)  单机定位精度：厘米级；

3)  最大集群组网数量：20个以上（根据场地情况而定）；

4)  集群组网方式：低功率wifi自组网链路为主，1000*1000*100米以内；

5)  远距离大功率自组网链路：10*10*0.3km以内；

6)  场地要求：室外GPS信号有效覆盖场地；

7)  智能体平台：固定翼、垂直起降无人机（FVTOL-2100/FVTOL-2400）；

8)  编队飞行时间：大于30min；

多智能体集群平台之室外RTK／GPS定位系统下垂直固定翼集群编队系统