1产品概述

1.HOME 服务机器人教研赛平台是一款包含机器人硬件平台、软件平台和操作系统支持三方面 在内的机器人平台解决方案。完全支持室内环境中的所有的机器人相关传感器接入和机器人应用。该平台自带运动控制系统、二维激光雷达点云测距、 超声 测距、红外测距、高清摄像头(RGB、深度可选)以及机器人视觉伺服云台。

2.机器人具备室内环境下的自主建图定位与导航功能，该功能让机器人在室内实现完全自主的同步建图和定位，从而机器人能够根据用户需求，在任意位置之间自由穿梭行走，同时在导航过程中精准避障，全自主规划行走路径。

3.机器人配备高性能的 CPU 计算能力和超强的 GPU 计算能力，支持cuda加速，运行超大场景的 openpose 算法速度达 3fps 以上，为您的应用计算提供强大的支 持。

4.机器人软件框架专为 ROS 系统定制，可运行 ROS 系统下的所有软件和算法，运 动控制和规划算法完全支持 ROS 系统协议，为更多的学习和开发者提供通用的 算法验证和应用落地的平台。

5.实现人机交互、语音识别等。

2产品参数

1、机器人移动底盘：

l 最大平移速度：70 厘米/秒

l 最大旋转速度：180 度/秒

l 悬空检测：不会从高度大于 5cm 高度跌落

l 充电桩：在停靠充电桩的前一 2mx5m 区域内自 动靠泊

l 充电器，电压：18.6V，电流：3.16A

l 下位机：STM32 单片机

l 有刷直流电机：RP385-ST-2060

l PC 连接：USB 或通过并行端口上的 RX / TX 引 脚

l 电机过载检测：检测高电流时禁用电源（> 3a）

l 里程计：52 ticks/enc rev, 2578.33，ticks/wheel rev, 11.7 ticks/mm

l 陀螺仪：工厂校准，1 轴（110 度/秒）

l 碰撞传感器：左，中，右

l 对接红外接收器：左，中，右

l 车轮跌落传感器：左，右

l 悬崖传感器：左，中，右

l 电源连接器：5V/1A，12V 1.5A，12V/5A

l 扩展接口：3.3v/1a，5V/1A，4 x 4 x 的模拟， 数字，4 x 数字输出

l 音频：几个可编程的哔声序列

l 可编程 LED：2×双色 LED

l 按钮：3×触摸按钮

l 电池：锂离子，14.8v，2200 毫安，4400 毫安

l 传感器数据速率：50 赫兹

l 充电适配器：输入 100-240V AC，50／60Hz， 1.5a 最大；输出：19v 直流，3.16A

l -直径：351.5mm /高度：124.8mm /重量：2.35kg

（2200 毫安电池）

2、3D 视觉系统

l 深度范围（米）:0.6m-8m

l 彩色图分辨率: 1280x960@7FPS、

640x480@30FPS、320x240@30FPS

l 深度图分辨率:1280x1024@7FPS、

640x480@30FPS、320x240@30FPS、160x120@30FPS l 尺寸（毫米）:165x40x30mm

l精度:±1-3mm @ 1m

l彩色 FOV: H63.1' V49.4'

l深度 FOV: H58.4' V45.5'

l支持操作系统：

Android/Linux/Windows7/8/10/ROS

l 安全性：Class 1 激光

l 麦克风：双声道立体声

3、激光雷达

l360°扫描测距

l半径 12 米覆盖范围

l8000 次/秒测量频率 l OPTMAG 光磁融合

4、机械臂系统

l 关节数量 5

l 单关节重量:54.6g(AX-12A)

l 尺寸:32mm x 50mm x 40mm

l 角度精度:0.29°

l 齿轮比:254:1

l 静止力矩:1.5N.m (at 12V,1.5A)

l 空转转速:59rpm (at 12V)

l 伺服角度:0°-300°,无限旋转

l 使用电压:9V-12V (推荐电压 11.1V)

l 温度:-5°C - +70°C

l 控制讯号:数码封包

l 通信协议:半双工异步串列通信(8,N,1)

l 硬件连接:TTL

l 序号:254 ID (0-253)

l 通讯速度:7843bps - 1 Mbps

l 反馈数据：位置，温度，负载，输入电压等

 5、主控制模块：

l处理器：第 10 代 i3-10110U 2.1GHz 双核 l内存：镁光 RAM 8G

l音频：面板配有耳机/麦克风接口

l外设：3 个 USB3.1，2 个 Type-c,2 个内部

USB2.0，1 个 HDMI，RJ-45 千兆网卡接口 l 存 储：金泰克 SSD 128G

l 网络：无线连接，蓝牙 V4.2

l 尺寸：115 毫米 x111 毫米 x35 毫米

6、显示模块：

lIPS 屏显示比例 16:10

l显示区域：21.7*13.3

l物理分辨率：1920*1080 60Hz

l同步范围：30-80 KHz 水平，55-75 Hz 垂直 l色彩：1670 万色

l亮度：400 cd/m2

l对比度：500:1

l信号输入接口：VGA/HDMI/USB

l 可视角度：全视角

l 背光灯寿命：50000

l 电容触摸：10 点电容触摸屏

l 操作系统：Windows 2000 SP4/XP SP2/Vista 32 位/Win7 /WINDOWS8/linux

l 机身尺寸：246*169*32mm

l 温度范围：操作 0℃-50℃ 储存：-20℃

-80℃

l 相对湿度：不凝结状态下，工作湿度 10%-90%，

储存湿度 5%-90%

7、声音采集模块：

l指向型：心型

l频率响应：50Hz-16KHz

l灵敏度：-32db±3db l 输出阻抗：2000Ω

8、声音输出模块：

l理论功率：2.5W*2

l阻抗：4 欧姆

l信噪比：大于 75dB

l灵敏度：750 mV

l频响范围：100Hz-20KHz

9、无线键盘：

l尺寸：354x140x23.5mm

l控制板尺寸：47x76mm

l重量 390g

l无线范围：10 米（33 英尺）

10、无线手柄：

l 2.4 Ghz无线连接

l 双振动反馈

l开关方向控制钮

11、UPS 主机电源

l重量:510g

l输入电流: 2A max

l输入电压: DC12.6V

l尺寸: 97.5*60.5*22mm

l最大持续输出功率: 75W（MAX）

l电池寿命: 满充满放大于 500 次

l可充电式锂离子电池 25000mah

l输出电压: 同时输出 DC19V 和 DC5V

l输出电流: 19V 输出口，4A(max) ,5V 输出口， 3A(max)

l温湿度条件: 一般温度范围为: -10℃50℃, 湿度:≤85%, 空气压力为 85Kpa-110Kpa;

l运输与存贮条件:湿度 -10℃-50℃

l湿度: ≤85%

l充电时间:约 3 小时

l保护功能：过载保护、过充保护、短路及过流 保护等