1产品概述
麦克纳姆轮移动机器人教学研究平台基于模块化设计，结合机器人传感和传感技术，智能系统及其控制方法，机器人视觉技术等，实现完全开放的研究平台（强大的图像处理器，可做图像处理及大数据多传感器融合处理）。它主要用于实践和创新教学、机器人竞赛、大学生创新实验计划、教师课程研究平台以及个人服务机器人开发平台。
2技术参数
机器人机械本体单元：
1.机器人轮子:45度工业级全向轮麦克纳姆轮：外径: 152.4（6"）mm; 宽度: 53mm; 轴承类型: 滚动轴承; 小轮材质: 橡胶; 轮毂材质: 碳钢; 轮毂表面处理: 电镀镍; 连接形式: 法兰; 典型中心孔: 20mm; 自重: 770g负载能力: 70Kg。自主设计的移动平台和外壳
2.机械臂：铝合金机械臂：重量8KG；底座高度110mm、大臂长度340mm、小臂长度420mm；腰部：0-180度，伸展臂长≥800mm：大臂与小臂不干涉运动。4个步进电机、4套控制器；速度：最快8000°/分。减速机寿命：10000小时。电压：直流12V；电流：5A；最大回转半径440mm；
3.机械爪子：铝合金机械手：重量≥2KG；机械臂：铝合金机械臂：
4.机器人底盘平台：全铝框架，铝合金壳体：机器人底盘重量≥31KG；规格尺寸≥480*540*180m
5.机器人整体规格：≥480*540*660mm 。
动力系统单元：
四轮独立驱动: 进口直流伺服电机电压：24V；功率：90W；转速：300转/分钟；堵转扭矩：400Kg.cm(40N.m) ；连续堵转扭矩：40Kg.cm(4N.m)；电机直径35mm；减速箱直径：32mm；减速比：35:1；编码器：500线双路AB相输出
电源系统单元：电源：24V锂电源供电，续航时间2小时。
控制系统单元：多模块堆叠式Arduino mega2560控制系统+扩展板+图像处理系统。
图像处理单元：•采用NXP LPC4330 双核处理器，主频204MHz，264K bytes RAM，1M bytes Flash。OV9715图像传感器。•典型功耗140mA。•电源支持USB 5V输入，或者DC6V-10V。
帧输出速率高达每秒50次。可同时记录多达7种不同颜色和100多个目标。图像通过USB可以实时传输。通信方式包括USB, SPI, UART, I2C以及数字或者模拟信号等多种通信接口。交互软件包括Windows, MacOS以及Linux等多种版本。
控制方式：遥控方式/自主方式
传感器系统单元：
方便替换的模块化传感器系统、多传感器数据融合的信息采集系统（可选装：4个声呐、4个红外传感器、1个六轴陀螺仪、摄像头）。
机器人运动：速度为15~20m/min。
软件系统：支持用C或LabVIEW /C++。
控制算法系统（附全部开源代码）：机器人运动控制算法程序、图像处理算法程序、视觉物体识别算法程序、图像跟踪算法程序、动态图像处理系统（物体抓取功能）。