1硬件系统
该教研平台是多智能体协作理论与实践研究的教育平台。通过标准平台可以针对水下机器人进行全局信息/局部信息的路径规划、任务分配、队形控制、协作运输、围捕等群体协作任务的研究与实验，探索多机器人协作领域的理论问题。
系统具有模块化、结构化、强容错性、可扩展的层次型控制体系结构，把多机器人和系统控制算法、协调策略有机地集成在一起而建立的一个结构紧凑、操作简单、便于维护的机器人实验平台。系统研制中关注如何使多机器人协调协作高效率高质量地完成指定的任务，按照一定的协作框架设定任务的协作策略，并能为动态复杂环境下的协作提供理论和技术指导。
可扩展性好:系统能同时兼容1-8条机器鱼工作，实验场地为3000×2000的水池；
2软件系统：
软件功能
（1）能够对机器鱼滞后角、摆动幅度、摆动频率、偏转角进行设置；
（2）能够接收机器鱼状态；
（3）能够通过此平台对机器鱼进行通讯频段的修改；
（4）能够生成自动偏转角；能够选择机器鱼关节数，自动生成关节的摆动角度；
（5）能够生成摆动动画；
（6）可根据设定的关节数与总长度计算最佳关节长度；
（7）能够进行多水下机器人协作控制，可对其中的策略进行编程；
（8）图像显示、图像处理、识别效果、参数设置可以分别显示。
（9）提交协作及控制平台软件的同时，提供源代码。
软件特点
(1) 通用性强:作为理论研究的平台和基础，它适应各种算法和任务；
(2) 友好的图形用户界面:界面提供可视化的编程及实验参数设置环境，方便研究人员构建不同的实验环境；
(3) 模块化的软件设计:协作算法及环境信息存取模块化，即使研究人员不清楚底层程序也能方便地扩充并检验自己的协作算法；
(4) 实时图像处理、实时控制:深入优化的图像识别算法使得该系统更适应公共领域中复杂的水域环境；
(5) 数据记录及回放功能:系统通过数据库可记录重要的实验数据，提供更直观的数据结果。