1技术参数：（根据客户需求具体配置）
l 最大直线速度：1.2m/s
l 最大旋转速度：6.6rad/s
l 车体尺寸：210*260
l 驱动模型：差速PID调速驱动模型
l 底层驱动板：stm32集成电机驱动控制板
l ROS主控板：树莓派3B或工控机
l 电机：12V 366RPM 自带360线AB编码器直流电机
l 电池：2800mA带充放电保护锂电池
l IMU：GY-85九轴陀螺仪传感器
l 雷达： RplidarA1/A2雷达，可支持EAI、F4、X4雷达
l 摄像头：可支持树莓派CSI摄像头及其它树莓派免驱动USB摄像头
l ROS主控操作系统：ubuntu mate 16.04 ROS为Kinetic版本（其它常用平台也可以）
l 虚拟机操作系统：ubuntu16.04或者ubuntu14.04
l 提供上下位机源码（驱动源码以及ROS上层源码）上下位机源码开源（驱动源码 与 ROS上层源码 与 底层驱动板原理图）上下位机源码开源（驱动源码 与 ROS上层源码 与 底层驱动板原理图）
2ROS操作系统功能：
l ROS里程反馈
l 动态PID参数调整、电机PID调速
l IMU 9轴的AHRS Madgwick姿态算法
l 采用全新的扩展卡尔曼滤波（ekf）多传感器姿态融合算法
l 线速度与角速度校正
l IMU filter自动校正
l 激光雷达构建地图，支持gampping、kector、谷歌的Cartographer、Karto算法构图
l 支持键盘控制、鼠标、选择区域构建地图
l 室内自动导航、动态避障、AMCL室内定位功能
l 基于摄像头的人脸、眼睛识别、任务圣体识别功能
l 继承与Opencv的常用边缘检测、Camshift\goodfeature等常用opencv算法示例
l 深度摄像头的视觉构建地图、导航功能
l 深度摄像头的自动跟随功能
l 基于雷达的自动跟随功能
l 基于摄像头的单线寻迹功能
l 支持Android手机见图及导航、图像传输
l 支持PS3手柄控制
l 支持多点导航功能
l 电压检测及抵押报警功能
l 开机自启动ROS相关程序功能