硬件环境
1）珞石XB7机器人：最大工作半径707mm；重复定位精度0.02mm；手腕负载：7kg
2）机器人控制器：支持EtherCAT，tcp/ip, udp通信；同时支持多种串联及并联机器人控制，包括珞石，傲博，ABB等。
3）机器人软件开发工具：支持MATLAB/Simulink快速原型开发模式，提供机器人模型库和算法案例。
4）机器人仿真软件包：提供机器人仿真测试环境。
5）多维力传感器：测量维度6；量程0~10kg；灵敏度<1.5mV/V
6）手眼视觉系统：主动红外立体声；最小深度距离 0.1m；深度视场85.2°*58°*94°（+/-3°）
软件环境
软件系统概述：
本实验台控制系统以机器人应用开发工具(CPS Builder)为核心软件单元。实现机器人控制系统的模型搭建，快速仿真测试。
基本开发流程如下：
1.数字仿真。在 Simulink 中建立关节控制模型，初步验证模型及算法；
2.半实物模型准备。对数字仿真模型进行修改，建立半实物仿真模型；
3.目标代码自动生成。将 Simulink 模型转化为C 代码，并最终编译为可执行程序；
4.仿真配置管理。配置仿真目标机属性；
5.实时仿真。连接目标机成功后，启动实时仿真。可执行文件自动运行，与实际关节或HIL 交互；开发工具支持在线调参，启停控制，实时数据存储等功能；
6.仿真数据分析处理；
为各个实验平台提供 Simulink 关节模型库，具体如下：
机器人工具箱：
》关节操作接口库
》编码器采集卡接口库
》3D 显示库
》传感器接口库
所提供的关节平台具备以下特征：
?1）Matlab/Simulink 下建立的动态系统数学模型应用于实时仿真、算法测试， 便于全流程控制和局部算法验证。
?2）高度集成的机器人编译环境保证了模型的可靠性、准确度及更小的仿真步长，提高了模型运算速度和控制精度。
?3）涵盖机器人基础理论和高级控制算法库，集成多种总线通讯模块，建立运动学、动力学模型，兼具视觉、力觉等处理能力。
?4）多层次开发接口：针对开发的深度不同，提供了不同层级的开发，满足不同层次的开发需求。深度开放，满足定制化开发。
?5）算法的离线仿真：支持在不启动操作臂的情况下进行算法的离线仿真验证。支持虚拟机器人显示，保证了控制效果的可观察。
?6）多样化的调试手段：支持控制器模型参数的在线修改、控制变量的在线监控、控制变量数据的实时存储及数据导出等开发调试手段。
?7）系统拓展性强：平台支持机器人开源操作系统ROS，对于不同厂家机器人无论本身是否支持ROS，本平台提供了统一的ROS 驱动。