1产品概述：

车型均为阿克曼转向,更接近汽车的运动方式。阿克曼转向，后轮为驱动轮，通过无刷电机驱动，前轮为转向轮，通过舵机驱动。

此车型根据MIT-Racecar和F1/10 Racecar车体为原型制作的DEMO车型，可兼容麻省理工MIT-Racecar的程序以及实验，可兼容Penn 宾大的F1/10 Racecar的实验，可支持室内和室外slam算法，包含视觉slam和激光雷达slam算法，可支持不同深度学习框架，可以实现物体识别等

ROS机器人Racecar自动驾驶开发套件是高等院校技术功底较好的本科生、研究生、博士生进行ROS学习、算法验证、自动驾驶、自主导航、智能建图、远程监控等应用场景开发的最好套件。

2技术参数配置：

硬件配置：

l  尺寸：长500MM，宽390MM ，高205MM(单底盘)，高280MM(带雷达)

l  轮胎直径：145MM

l  轮胎宽：80MM

l  轮间距：310MM

l  转弯半径：350mm

l  负载：7KG左右

l  整车重(含包装)：10KG左右

l  车模比例：1/10

l  驱动方式：四轮驱动

l  转向方式：阿克曼转向

l  车速：2m/s (可调)

l  定制的阿克曼悬挂车架

l  2500KV 无刷电机

l  21KG大扭矩舵机

l  定制VESC电调

l  车架电池(只给底盘供电) 4000mah 11.1V

l  定制双层支架

l  英伟达 Jetson TX2开发板

l  Rplidar-A2雷达

l  激光雷达固定板

l  IMU (razor-imu-m0)

l  双目相机(ZED)

l  USB-HUB (一进四出)

l  电源线+升压模块

l  电子电池(只给上层部件供电)：12000mah 12V8A

l  Xbox360游戏杆

l  Xbox360游戏杆PC接收器

软件配置：

l  Racebot：核心调用入口

l  racebot_description ：车体模型

l  racecar：MIT racecar代码

l  VESC ：阿克曼转向相关

l  RPlidar_ros ：雷达驱动

l  slam_gmapping ：gmapping算法

l  hector_slam ：hector算法

l  karto_slam ：karto算法

l  cartographer ：cartographer算法

l  razor： IMU代码

l  zed_wrapper ：ZED代码

l  RACEOS：针对AiDriving系列优化后的TX2专用镜像系统

教程配置：

l  racebot入门教程

l  MIT RACECAR 入门教程

l  Jetsonhack的RACECAR/J入门教程

l  F1/10入门教程